出爐機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。

一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

1、直移型

這種運動型式的機械手其臂部只具有沿三個直角坐標作直線移動的活動度,即臂部僅僅作彈性升降和平移等運動，它的運動規模的圖形可所以一條直線一個矩形平面或一個長方體。這種型式的機械手布局簡略，運動直觀性強，便于完成必定的精度要求，但其占有的空間方位大相應的工作規模較小。

2、屈伸型

這種運動型式的機械手，臂部有大臂和小臂兩部分，除了大臂具有水平反轉和俯仰活動度外，小臂相對大臂還有一俯仰運動。從形態上看，小臂相對大臂作屈伸運動，根據此特征稱之為屈伸型，它的運動規模圖形為球體。

3、俯仰型

這種運動型式的機械手其臂部除了具有水平反轉這個活動度外，還具有臂部俯仰這一活動度，這兩個活動度與臂部彈性活動度構成一個完好的俯仰型機械手，它的運動規模圖形為一空心圓球特征運動為俯仰，為便利起見稱俯仰型。通常將只具有臂部俯仰而無臂部反轉活動度的機械手稱為俯仰型，因為其布局與俯仰型挨近。